Kevin’s Blog

本田新一代ASIMO，会奔跑并躲避障碍

2004/12/17

　　【日经BP社报道】本田日前宣布开发了在现实环境中能够迅速判断情况灵活行动的新一代“ASIMO”。此次开发的主要技术有以下三项：（1）实现像人一样自然奔跑的新姿势控制技术；（2）自律连续移动到目的地的技术；（3）与人同步连贯动作的技术。 　　其中，实现了采用与人同样的自然姿势、速度3km/h的奔跑。由于奔跑时脚部提起，会产生使身体旋转的力，因此在脚部即将离开地面之前与脚部刚刚着地之际，脚部与地面之间的压力降低，容易出现打滑和旋转。为了防止这种情况，本田开发了新的控制理论，即在下一代ASIMO的腰部增加旋转轴，使其上半身可以扭动，这样在防止打滑的同时，还实现了平稳的奔跑，且步行速度从原来的1.6km/h提高到2.5km/h。

图1：下一代“ASIMO”。跑步中的视频请点击这里（Windows Media Player、
QuickTime）欣赏。

　　实现奔跑动作的课题之一就是如何吸收着地时产生的瞬间冲击。新一代ASIMO提高了高速计算处理电路与电机的响应性能，把通过传感器感知到脚部冲击，到启动电机弯曲膝盖等吸收冲击的时间缩短到原来的1/4，有效吸收了冲击。
　　自律连续移动到目的地的技术，实现了只要ASIMO记住地图信息与目的地，即使途中遇到障碍物等也可以通过自行判断选择其他线路，最后到达目的地的功能。如果地面带有记号等印记，可以通过地面传感器探测到印记，边走边对照地图信息修正线路误差，不停步地移动到目的地。地面传感器通过近红外线照相机与激光扫描地面，探测地面凹凸及有无障碍物。
　　上一代ASIMO的传感器只有安装在头部的立体相机，功能是从图像信息中检测出移动物体，识别自己与移动物体之间的距离与方向，ASIMO利用这一功能用相机追随人的动作，实现追着人移动的动作。而新一代ASIMO除立体相机之外，还新增了上述地面传感器及前部1个、背后5个的超声波传感器，用于检测周围障碍物。
　　与人互动做连贯动作的技术是指通过头部的立体相机、手腕新增加的力度传感器等来检测人的动作，完成接收物品、与对方握手、朝着对方牵引的方向迈步等与人互动的动作。过去要想与ASIMO握手，需要人主动配合ASIMO的动作才能完成。
　　此外，下一代ASIMO的主要规格如下：
1. 跑步速度3km/h（跳跃时间为0.05秒）
2. 一般步行速度从原来的1.6km/h提高到2.5km/h
3. 身高130cm（原来为120cm）
4. 体重54kg（原来为52kg）
5. 驱动时间1小时（原来为30分）
6. 可自由活动的关节数量34个（原来为26个）：增加的关节有腰旋转关节、手腕弯曲关节、大拇指关节（过去所有的指头用一个电机驱动，现在大拇指使用独立的驱动电机）、头关节（可以左右歪头）。

在探测障碍物的传感器方面，除了以前位于头部的立体相机之外，还在腰部新装了超声波传感器与红外线传感器。“将多个传感器的信息综合之后，可以根据行走模式灵活探测障碍物”（本田）。 　　另外前面装有1个、背部装有5个超声波传感器，背后的5个可以覆盖180°，之所以在背后安装传感器是因为“命令它向后走时有时会发生碰撞”（本田）。
　　具有可以探测前进方向凹凸的红外线传感器，以扫描方式向左右扫射近红外线，通过反向光来判断是否有障碍物。纵向探测角度为45°，探测前方距离达190cm。（记者：小川 计介）

图1：新一代“ASIMO”的探测范围（俯视）。蓝色部分为超声波传感器、虚线内为立体相机。

Cheers for this 1st step of China IT company to Globalize.
虽然难度很大，但是这是一个机遇和挑战，总需要有人先跨出这一步。 It is a to be or not to be question.

联想收购IBM全球PC业务

12月8日上午，联想正式宣布收购IBM全球PC业务。发布会将于北京、纽约两地同时召开，不过原定于9点正式开始的发布会将会有些推迟。

9：23分，联想与IBM双方高层步入会场，发布会将于一分钟后正式开始。

　　 主持人 ： 尊敬的各位领导、各位来宾、各位朋友、女士们、先生们，大家早晨好！非常感谢大家光临，今天，我们将在这里，共同见证一桩IT业界的盛事，联想集团和IBM将签署战略合作协议，形成战略联盟，强强联手，打造世界PC第三大企业，首先，请允许我介绍出席今天发布会的各位领导和嘉宾，他们是中国科学院副院长施尔畏先生；北京市副市长范伯元先生；全国工商联党总书记胡德平先生，科技部副部长马颂德先生；信息产业部副部长苟仲文先生；以及来自我们发改委，科技部高新司，信息产业部产业司，信息办，海淀区，中关村管委会的领导，

下面，我为各位介绍来自IBM的嘉宾他们是IBM高级副总裁兼全球服务部总经理Mr.John.Joyce；IBM亚太区总裁兼总经理富兰克先生，IBM大中华区董事长兼首席执行官周伟昆先生；同时跟我们一起在线的还有IBM高级副总裁全球个人电脑事业部总经理stephen M.Ward.Jr.也通过视频会议，在美国的罗利与我们共同分享这历史性的一刻。

下面我为大家介绍来自联想集团各位领导，出席今天发布会仪式的有联想集团的董事局主席柳传志先生；联想集团总裁兼CEO杨元庆先生；联想控股有限公司董事长、联想集团非执行董事曾毛朝先生；联想控股公司副总裁神州数码公司董事长李勤先生；联想集团执行董事兼高级副总裁马雪正女士；下面，我们首先邀请联想集团董事局主席柳传志先生致辞。有请柳总！

　　 柳传志 ： 各位领导、女士们、先生们，我荣幸地代表联想集团董事会向各界宣布，联想集团以12.5亿美元收购了IBM个人电脑事业部，收购的业务为IBM全球的台式电脑和笔记本电脑的全部业务，包括研发、采购！（掌声、欢呼声）至此，联想集团将成为年收入超过百亿美元的世界第三大PC厂商（掌声、欢呼声），付出的12.5亿美元是以6.5亿美元现金和6亿美元的联想股票构成的，联想集团目前依然是一间香港上市公司，中方股东、联想控股将拥有联想集团45％左右的股份，IBM公司将拥有18.5％左右的股份，因此，这次收购实际上是中美两家IT厂商的战略合作行为。新的联想集团在五年内有权根据有关协议使用IBM的品牌，并完全获得商标及相关技术，这就使得联想的产品在全球PC市场上具有了最广泛的品牌认知。IBM有一支有丰富的国际化经验的管理团队，联想有一支充满上进精神的以中国本土为主的管理团队，在国际市场和中国市场互补性结合同时，管理团队互补性结合使新的队伍充满了激情和斗志，新联想将有更丰富的产品组合，有更加多元的客户基础，及遍布全球的分销网络，有领先科技及更高效益的运作能力。

因此，这次收购是联想和IBM的一次历史性的强有力的战略结合。联想集团成立二十年来，经过无数坎坷，但是要成为一个具有国际规模的长久企业的远景始终不与这次和IBM的合作是联想发展战略的突破性契机，联想管理集团的管理层在两间国际顾问公司的大力支持下，完成了近13个月的谈判和工作量极大的业务梳理工作。去年2003年4月8日联想启用新的名字，2008年联想赞助奥运，成为奥运的赞助商，这些，为联想国际化开入的战术措施都成为了这次战略行动的一个组成部分，正是这次战略设计的进取创新精神和运作中表现的精准求实的执行能力，使联想的发展历史又翻开了新的一页。新联想的董事局主席和CEO将率全体员工在这新的历史篇章中留下辉煌的足迹，新的董事局主席将由杨元庆先生出任，新CEO将由stephen M.Ward.Jr.先生出任，stephen M.Ward.Jr.先生现任IBM公司高级副总裁，主管个人系统集团业务，在IBM公司任职26年，元庆和stephen M.Ward.Jr.先生已经开始了新的合作，在他们的率领下，新的董事局和管理层的各级人员将依次就任，半年之内，一切工作将井然有序。这次联想的收购行为，是中国IT行业在海外投资最大的一场，和IBM的战略合作为提升中国企业的国际地位作出了贡献，为改变世界PC产业格局产生了重大的影响，为中国企业走向国际化的道路作重要的探索，我要向合作伙伴IBM公司表示诚挚的敬意，特别感谢今天专程前来参加仪式的Mr.John.Joyce，Mr.John.Joyce是IBM的资深副总裁，是IBM主持这个行动的最高负责人，Mr.John.Joyce在IBM董事长兼CEO的大力支持下，以他的智慧和经验排除了各种干扰，极力促成了这个行动，按照预定的时间，高质量完成了。

最后，作为一个企业的管理者，我想对审批此案的发改委的各级领导表示特别诚挚的感谢，由于某些原因，这个案子送到发改委成了特级案，发改委领导从审批到报国务院领导核审用了极短的时间，令人咂舌，使我们更加感受到了政府的高效。联想一方面坚持支持政府的举动，一方面又极为审慎的控制节奏，深入了解情况，我们一定要以更高的投资回报来报答大股东中科院的支持，感谢北京市信息产业部、科技部、工商联以及与会的其他各部委的领导对我们的支持，祝愿新联想能不辜负各界的厚爱，为股东、为社会、为员工作出非凡的成绩。

谢谢大家！（掌声）

　　 主持人 ： 非常感谢柳总，正如柳总所说，这一次的战略联盟，不仅仅是联想集团向国际化远景迈出的关键性一步，也将对世界PC产业格局产生重大的影响，也将为更多的中国企业走向国际化作出有意义的探索，对此次历史行动的主要推动者，IBM公司高级副总裁Mr.John.Joyce一定有很多特别的感受为我们分享，下面我们就有请Mr.John.Joyce为我们致辞。有请！（掌声）

　　 Mr.John.Joyce ： IBM今天的优势是它的技术和产品是不可匹比，在销售和分销方面也是不可匹比的，另外它质量上面的声誉也是无可匹敌的，我们的设计、开发、营销和服务支持方面的所作所为都是无可匹比的，所有这些都会变成联想的一部分，当我们最后签约之后，我们也看到了非常大的潜力，作为联想的投资，今天联想在亚洲也是非常大的厂商和公司，我们将会看到它作为世界第三大PC生产者，帮助联想公司保持这样的势头并共同分享成果，有很多的意义，对我们的客户和我们的客户来说，这种战略合作，能够提供连续性，在全球范围内得到支持，对我们的商务业务伙伴来说他们也会获得很多得好处，有持续不断的进入IBM产品当中的机会，对IBM的雇员来说是代表了一个机会，能够参加一个充满活力和经济的活动当中去，对于投资者代表了一种机会，能够收获在一个发展公司市场当中的收益和效益，感谢大家给我这个机会向大家发表演讲，和一个新的世界领导人一起，在一个最活跃的市场经济社会中，同时感谢我们联想的朋友，他们有很好的眼光和愿望，能够把这个战略活动完成，我们将为此而庆祝，谢谢。

　　 主持人 ： 谢谢Mr.John.Joyce.，下面，我们将隆重举行联想和IBM签订战略合作的仪式，今天代表联想签订合作的是柳传志先生，代表IBM签订合作的是Mr.John.Joyce先生。

同时也有请中国科学院副院长施尔畏先生；北京市副市长范伯元先生；全国工商联党总书记胡德平先生，科技部副部长马颂德先生；信息产业部副部长苟仲文先生，IBM大中华区总裁周伟昆先生，IBM个人电脑事业部副总经理，联想集团总裁兼CEO杨元庆先生；联想控股有限公司董事长、联想集团非执行董事曾毛朝先生；联想控股公司副总裁神州数码公司董事长李勤先生；联想集团执行董事兼高级副总裁马雪征女士共同上台见证这神圣的一刻。（掌声）

让我们大家再一次用掌声来见证这个历史性的时刻。（掌声）我想使联想集团真正迈向国际化的大舞台是柳总和元庆一直以来的的心愿，下面我们请元庆谈一谈他此时的感受。有请！

　　 杨元庆 ： 尊敬的各位领导、来宾，大家上午好，今天我非常高兴，非常激动，能和大家一起来见证新联想的诞生。作为联想现任的CEO，我想说，这是一个梦想实现的日子，柳总在计算所的同事们在一间传达室里开始了他们的创业历史，卖电子表，靠给别人做代理，做技术服务积累的资金，经历过无数的大风大浪，但支撑他们一起走过来的，就是要做一个长久的，有国际规模的企业的信念。十年前的1994年，我受命柳总，重组联想PC业务，那时联想PC正处于自己品牌创立以来最为难的时候，我们不得不面对联想PC的大旗还能扛多久的声音，就在这种质疑的声音中，我们重组一百多人的队伍，那种“风萧萧兮易水寒”的情景让我至今难以忘怀，十年来，我们这种团队靠着不懈向上的精神，攻城拔站进入中国的市场，又进入亚太地区的市场中，在业务规模高速增长的同时，我们也积累了对PC业务行业的深刻了解，积累了可以与国际业务接轨的管理基础文化和氛围，在和IBM谈判的过程中，我们深刻的认识到，这是能够成功事实这项并购的最重要的因素之一，是前提条件。

2000年我们制定了高科技服务和国际化的远景，去年，管理层在这个过去几年的战略做了认真的反思之后，明确专注于PC本性业务的新战略，同时强调寻找机会，国际化，优先与多元化考虑的元素，在此之后，我们做了切换标识，赞助奥运等一系列准备工作，在经过与IBM公司长达13个月的谈判之后，新联想，国际化的联想终于启航了，对于联想人来说，这是一个大日子，这是两代联想人的梦想实现的时刻。作为新联想的董事长，我想说，这是一个新历史开始的日子，IBM是一个大多数中国人耳熟能详的名字，是一个我在学生时代就很敬仰的名字，让联想能够成长为一家像IBM卓越的企业，一直以来就是我和我的同事们追求的梦想，而更让我们在心的，他是第一台电脑的发明者，今天能够和他们合作，并成为这家新公司的董事长是我没有想到过的，可能也正是因为这种没想到，所以在三十多年前，当Mr.John.Joyce第一次来到联想和我们提到这个想法时，我和柳总都把它当成了天方夜谭，但是经过这十三个月我们认真的接触和了解，让我们越来越对这个合作感到满意，越来越对新公司的前景充满信心。这个信心首先源自于我们双方业务的互补性，联想在中国市场上拥有客户和完善的市场销售体系，而IBM在国际市场上享有极高的PC销售网，联想是全球PC消费的先驱，在销售服务商用有独到的经验，而IBM在商业领域向来享有高品质的服务领域，联想有强大的台式电脑设计能力，而IBM在电脑笔记本上拥有出色的成绩，联想拥有领先的PC技术。如此完美的匹配堪称经典，正是由于有了这样完美的匹配，让我们对新联想能够实现的协同效果，能够建立起更强的竞争充满信心，概括来说，新联想将以三个方面的协同效应和长期的优势，一是品牌，两间公司，历久弥新的创新思想和坚持为客户提供高品质的产品，将维护我们作为全球高品质企业形象；二是规模，双方在获得以上我们所提到的地域、产品和客户的互补性之后，将使新联想获得世界级的产业规模，这是我们有序经营和突破增长的前提条件和基础；三是效果，基于更大规模的采购和制造，基于我们在中国愿意建立起来的高效平台，我们理应有信心为股东创造出更多的回报。这个信息更源自于两间公司非常相近的管理基础和文化里面，我们都强调以人为本，强调人是公司价值的源泉，但同时我们有一个梦想成功、梦想渴望成功，把业绩导向文化，是做自己成功的基石，我们都强调一种创新，给客户提供高品质的产品和服务来定义自己的品牌价值，在我过去十几天和我们的新CEOstephen M.Ward.Jr.接触的过程中，让我最为印象深刻的就是他对于技术创新的执着，当然也有他渴望成功，追求成功的自信，我和stephen M.Ward.Jr.先生的合作已经开始，这是新的梦想、追求的开始，从决定stephen M.Ward.Jr.将担任CEO以来短短十几天的时间，我和他每天都有沟通，我的初步感觉是很舒服、很顺畅，问题可以摆到卓面上来谈，解决问题的效果当然也很高，我们并不满足于今天这个世界第三的位置，我们已经准备好向我们的主要竞争对手发起挑战。我们都深深的知道，能够实现这个梦想，要靠我们的团队，我们的员工，我们为我们这两支优秀的管理团队和员工队伍感到自豪。我们将创造这样的氛围，让我们每一名员工，不管是来自联想还是IBM都亲如一家，都能发现新联想是他们事业的最佳舞台，当然我们也都很清楚，绝无仅有，整合的难度相当大，如何保留客户，如何激励员工，如何进入市场，都将是摆在新公司面前的一道又一道难题，但是我们相信只要有信念，只要有执着，梦想终将实现，最后，我想对在这13个月的漫长谈判过程中，以马雪正等一批谈判团队中表达我的敬意，是你们艰苦的卓有成效的工作，帮助我们开始了梦想，我也要感谢Mr.John.Joyce和柳总是你们的主导才实现了我们的梦想平台，我还感谢在整个并购谈判中所给予我们帮助的公司，你们是梦想的天使。谢谢你们！谢谢大家！（掌声）

　　 主持人 ： 非常感谢杨总充满激情的讲话，我想正是以柳总和杨总为代表的联想人，对于国际化发展的坚定信心和不懈的追求才促成了今天的战略合作，相信在大家的共同努力下，未来的联想将会带给我们更多的憧憬，下面我就为大家介绍一个，我想大家已经充满了期待，而且是柳总和元庆多次提到的，大家希望多了解的人物，他由于今天工作上安排的原因，未能参加现场的仪式，他现在正在美国罗利的IBM高级副总裁兼全球个人电脑事业部的总经理，他也是未来新联想集团的CEOstephen M.Ward.Jr.，我们透过视频会议跟他连接。

　　 stephen M.Ward.Jr. ： 非常高兴，能够在这里得到介绍，并且在这里担任新联想集团的董事长。我们看到，IBM在全球都有自己的业务，我们知道在世界上所有的PC市场上都有IBM的品牌，同时我们也知道联想是中国第一位的PC产品，而且在亚洲的市场也非常广大，非常明显，这是一个非常大的优势，尤其是在中国这样一个快速增长的经济中，我们相信新联想将在全世界的PC市场上具有最强的优势。从IBM个人电脑系统的角度而言，新联想将获得一种全球的市场，并且它能够使用到一些认知度非常高的品牌，比如说它的电脑销售在许多市场都是处于第一位的，同时我非常激动的是，能够在今天这个新的联想将成为世界第三大的PC厂家，同时它也将成为世界上的处于前列的电脑公司之一，那么我们将在美国的罗利来实现这个，同时在世界上每一个可能的市场上实现我们的，在中国，日本实现我们的研发工作，与我们在一起的，也就是联想IBM站在一起，IBM和联想之间持续的长期合作关系，IBM仍将销售IBM品牌的电脑，并且为新联想的全球客户提供支持服务，并且会提供财务方面的服务和更新的业务和政策，我们将见到，IBM将成为跟联想的最大的客户，而且我们看到IBM的Thinkpad，我们知道这是一个非常好的产品，我们相信新联想Thinkpad这个品牌，将会发挥更大的作用，我们相信新联想这个强大的作用将会很快的释放出来，在这里我不会认为这样新公司的组合会用太长的时间，因为新联想与IBM的文化是非常相似的，我们致力于进行有意义的创新，客户的成功以及诚信，同时杨董事长和我都相信，新联想的一个最大的优势就是我们的人力资源，我们看到了IBM的一万员工和联想的一万员工结合在了一起，他们就是我们新联想的人员，我知道他们的能力，联想的员工铸成了中国PC界的第一大品牌，他们的能力受到了我们深深的尊敬，他们的能力超过了一切，也超过了IBM的能力，IBM的雇员实现了全球品牌向市场第一位的塑造，可以说，我们把联想的人才和IBM的人才结合到了一起，我非常高兴能够成为新联想的一分子，我们相信，我们将促成一种新的文化，我们将互相学习，取得更多的成就，特别是先生提到的，我也想感谢那些并肩作战的战友，他们共同促成这次战略合作的成功，感谢你们的作为，同时我相信新联想将开辟一片新的土地，我们也相信他们将能够满足客户的需求，最好的产品设计，最好的客户需求理念以及最好的服务质量，我们的新联想有人，有产品，有和IBM的战略联盟来实现辉煌历史的塑造，我们知道自己应该做什么，杨董事长，感谢您给我的这次机会，我非常荣幸能够成为新联想这个伟大公司的一分子，我们将共同铸造这个公司。

　　 主持人 […]